Nguồn gốc của yoga đã được suy đoán bắt nguồn từ các truyền thống Ấn Độ trước Vệ đà, nhưng rất có thể đã phát triển vào khoảng thế kỷ thứ sáu và thứ năm trước Công nguyên, trong các phong trào khổ hạnh và śramaṇa của Ấn Độ cổ đại. Trình tự thời gian của các văn bản sớm nhất mô tả các thực hành yoga không rõ ràng, được cho là khác nhau đối với Upanishad của Ấn Độ giáo và Kinh điển Pāli của Phật giáo, có thể là từ thế kỷ thứ ba trước Công nguyên hoặc muộn hơn. Kinh Yoga của Patanjali có từ nửa đầu thiên niên kỷ thứ nhất sau Công nguyên, nhưng chỉ trở nên nổi bật trong thế kỷ 20. Các văn bản Hatha yoga xuất hiện vào khoảng thế kỷ 11 với nguồn gốc từ tantra.